ガイドヘルプの制度は、１９７４年（昭和４９年）に身体障がい者地域福祉活動促進事業が拡大され、
「盲人ガイドヘルパー派遣事業」が導入されたことに始まります。
１９８１年（昭和５６年）に脳性麻痺者等も対象となり、
２０００年（平成１２年）には、「身体障がい者委託生活支援事業の実施等について」および
「障がい児・知的障がい者ホームヘルプサービス事業」が通知され、
「外出時の移動の介護等外出時の付添に関すること」として、
ホームヘルプサービス事業の類型の一つとなりました。
これにより、従来に加え、
社会的生活上必要不可欠な外出及び余暇活動等の社会参加のための外出まで認められるようになりました。
